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機器東說念主延緩器的分類主要包括以下幾種類型：

? RV延緩器（Rotary Vector）：

? RV延緩器是在擺線針輪行星傳動的基礎上發(fā)展起來的，具有二級延松弛中心圓盤支承結(jié)構(gòu)。它由第一級漸開線圓柱齒輪行星延緩機構(gòu)和第二級擺線針輪行星延緩機構(gòu)兩部分構(gòu)成，包括轉(zhuǎn)臂曲柄、擺線輪、針齒殼等。RV延緩器用有傳動比大、傳動遵循高、表露精度高、回差小、低振動、剛性大和高可靠性等優(yōu)點，適用于承受大負載的同期保證高精度，頻繁用于機器東說念主的重擔載位置，如機座、大臂、肩部等。

? 諧波延緩器：

? 諧波延緩器主要由波發(fā)生器、柔輪、鋼輪、柔性軸承構(gòu)成，靠波發(fā)生器安設上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞表露和能源的齒輪傳動。諧波延緩器用有結(jié)構(gòu)簡便、體積小、質(zhì)料小、傳動比大、表露精度高級優(yōu)點，可在密閉空間內(nèi)傳遞表露，頻繁用于東說念主形機器東說念主的小臂、腕部、手部等輕負載部分，是用量最大的產(chǎn)物。

? 行星延緩器：

? 行星延緩器的中樞傳動部件是行星齒輪組，依托純齒輪機構(gòu)開動，通過齒輪間的力矩終了延緩后果。精密行星延緩器用有高剛性、高精度、高傳動遵循、體積小、終生免顧惜等特色，頻繁運用于東說念主形機器東說念主的關鍵傳動、手臂表露和步態(tài)截止等方面。

這三種延緩器在機器東說念主范圍中運用最為粗豪kaiyun.com，它們各自具有私有的上風和適用場景，共同守舊著工業(yè)機器東說念主和東說念主形機器東說念主的高效、精準運作。